La primera celebración navideña en la que se montó una representación viviente para conmemorar el nacimiento de Jesús tuvo lugar en la Nochebuena de 1223, cuando San Francisco de Asís hizo reproducir la tradición cristiana de dicho nacimiento en una cueva próxima a la ermita de Greccio (Italia).
A partir del siglo XV se empezó a generalizar la costumbre del belén en Europa, con especial desarrollo en la Península Itálica.
La existencia de gran cantidad de talleres artesanos en el Reino de Nápoles en los siglos XVII y XVIII llevó a representar alrededor del pesebre la vida de los habitantes de la época, traspasándose esta costumbre de Nápoles a España con la llegada de Carlos III.
La labor misionera española y portuguesa fundamentalmente, extendió la tradición del belén prácticamente por todos los rincones del mundo.
El belén representa a María y José en un establo o cueva, con el Niño Jesús acostado en un pesebre, según se narra en el evangelio de San Lucas 2.1-7.
La tradición acompaña la representación del pesebre con la presencia de una mula y un buey, apoyándose en el relato de los evangelios apócrifos y en textos del Libro de Isaías y del profeta Habacuc.